Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo và ứng dụng bàn tay robot hoạt động trong môi trường lưỡng cư

Nhận thấy nếu ngón tay được dẫn động bằng chuyển động tịnh tiến sẽ phù hợp hơn với cơ cấu tích trữ và giải phóng năng lượng, dưới đây là các kết cấu khả thi:

Do không cần tới ngón tay hai đốt, chúng em giữ lại mỗi ngón tay một đốt;

Do không cần hai ngón tay duy trì độ song song, chúng em thay cơ cấu bốn khâu bản lề bằng cơ cấu đòn bẩy;

Bỏ liên kết tác động hai chiều ở ngón tay và thêm lò xo để ngón tay tự phục hồi

Tổng kết thứ nhất:

Nếu có một nguồn động lực đưa vào trục dẫn động tịnh tiến để điều khiển nó theo chu kỳ hoạt động như sau:

Đẩy để mở bàn tay;

Kéo về để đóng bàn tay;

Giữ nguyên giá trị để duy trì vị trí đóng hoặc mở bàn tay;

Thì việc điều khiển bàn tay sẽ thành công!!!

Thiết kế cơ cấu tích trữ - giải phóng năng lượng

Năng lượng vãng lai là gì, xem xét trò chơi dân gian đẩy gậy để làm rõ?

Tổng kết thứ hai:

Nếu bàn tay không có động cơ, có thể sử dụng năng lượng vãng lai sinh ra từ các động cơ khác gắn trên cánh tay truyền đến nó, tuy nhiên:

Làm thế nào để  tích trữ năng lượng vãng lai khi nó truyền tới;

Làm thế nào để giải phóng năng lượng vãng lai đúng lúc cần;

Cơ cấu này không có trang bị điện tử sẽ điều khiển đồng bộ với robot như thế nào?

Cần có một cơ cấu tích trữ và giải phóng năng lượng vãng lai dạng tịnh tiến!!!

Tổng kết thứ ba:

Cơ cấu tích trữ và giải phóng năng lượng vãng lai đã hoàn thành, độ mở của bàn tay robot và lực kẹp của nó có quan hệ chặt chẽ với ba thông số sau:

Tỉ lệ chiều dài đòn bẩy của bản thân ngón tay;

Hành trình trượt của cam màu vàng giữa hai trạng thái hãm;

Lực kẹp của bàn tay tỉ lệ với sức mạnh của lò xo chính của nó.

Cần có khung bàn tay để lắp tất cả các chi tiết của bàn tay lên đó!

Thiết kế kết cấu bàn tay hoàn chỉnh